你覺得一件事的哪個階段最難?

來源:“阿童木機器人”公眾號

你覺得一件事的哪個階段最難?是開始,中間階段,還是結尾?


轉眼間來到公司有半年了,也調試了許多項目,但印象最深刻的還是目前正在調試的6軸平臺。

2個月前部門領導找到我,表示想將一個6軸的項目交給我,但難度在于該項目會涉及到運動方程的正逆解和運動規劃等我不熟悉的知識。并表示這是一個難得的機會,如果調試成功,對并聯機器人的了解就會更深一層,最后還強調整個公司都會是我的后盾,有問題可以隨時提出來。
其實對于這個任務我是有一點發怵的,一方面當時正在忙一個出口的項目,每天時間都安排的很滿,恐精力不足;另一方面這個6軸項目所涉及的東西是我不熟悉,甚至可以說是陌生的。但正如領導所說,這是一個機會,再加上有同事在背后做支撐,考慮了一下,我還是接了下來。
開始時我需要先熟悉一些程序,需要自己寫運動方程和軌跡規劃的代碼,很難,把我本就不足的信心又削弱了一點。但我又明白所有事的“開始”都是困難的,在同事的鼓勵與幫助下,我慢慢進入正常的狀態。


轉眼間就到了10月底了,我調試6軸也快整1個月了,期間最深的體會就是每向前走一步都有新的困難和相應的阻力,但回過頭來看只要堅持就都能突破重重阻力。現在很想與大家分享這期間遇到的一些事情。
記得早期開始規劃運動曲線軌跡,先是參考了之前的一個類似項目,其中有規劃軌跡的部分,但是其中選用的是5次多項式的位移插值,該曲線的位移軌跡能保障速度和加速度的邊界值都是可約束的,但是對于我這次的項目最好能選用混合曲線軌跡,比如加速和減速過程是5次多項式,勻速階段可以是1次函數,這就迎來了第一個問題,重新規劃位移插值曲線。

最開始我是選用“無量綱”的運算方法進行計算,這是我自己比較熟悉的一種方法,這樣的好處是運算過程簡單,但是帶來的問題是PLC在運算過程中每一個周期都會對輸入值和輸出值進行域值轉換,這個計算過程是一直重復不斷的,直到曲線計算完成,這樣就大大降低了程序運行效率。
后來在同事的建議與幫助下,我試著去用“時間----位移”的量綱直接計算曲線,本來我已經用無量綱的方式計算出來的結果寫程序了,并且已經完成了很多內容了,但是由于“時間----位移”的量綱方式更簡潔,計算的繁瑣步驟大大縮減,所以我就又糾結要不要換計算方法。如果更換計算方法,就意味著做了很多無用功,而且在我還未完全掌握這一方法時,一旦無法計算出來,剩余時間就會更少。但當你決定了要走哪一條路,那條路就有極大可能是正確的。于是我舍棄了之前做的內容,重新開始計算插值曲線。
重新拿起草稿紙,重新在軟件上計算著那些方程,證明我的選擇是正確的,但這個項目,讓我感悟到一個困難的終結,就是另一個困難的開始。
我用的PLC沒有解矩陣的功能,我如果想把這個計算過程移植到PLC中就需要把矩陣的展開式移植過去,因為是一個14X14的方陣,其中最長的一個結果是一個30多項的多項式,而且還是高次多項式,PLC在計算的時候會不會時間過長。這時候我心里又在想是不是還應該堅持之前的方法,這種方法移植的時候太麻煩了,出點錯誤的話找錯誤都需要半天時間,又開始糾結了,但是最后權衡利弊了一下,既然都算出來了,如果不用豈不是這幾天都白費功夫了,PLC可以單獨用一個長掃描周期去計算這些高次多項式,計算完畢后軌跡運行的時候就不會再計算了,怎么想這都是一個比之前要更好的方法。所以到目前我還在做著軌跡規劃這部分的工作,雖然進度慢了些,但是我對后面的工作更有信心了。


現在這個項目還在進行中,現在只能說完成了30%左右,我對這個項目的態度已經不是最開始那樣的發怵了,更多的是感受到這是一個難得的機會,一個更深入了解并聯機器人的機會。我也很高興自己能堅持到現在,在這個過程中不斷的學習新的知識,期間得到了很多同事幫助,幫我了解其中的知識,為我講解新的解決問題的方法。他山之石可以攻玉,自己不懂的問題可能在某些同事那里是信手拈來的內容。調試項目就是一個不斷發現問題,不斷解決問題的過程,并且會不斷循環。
每次都是對太過陌生的項目多少有些缺少信心、焦慮的心理,但事后再回過頭來看,不知不覺的也過來了。風險是客觀存在的,但恐懼只是一種選擇。

那一件事究竟哪一階段最難呢?可能都很難,但調試部小哥哥的經歷告訴我們:先勇于“開始”,再敢于“挑戰”,然后全力以赴,最后記住“團隊即后盾”!


                                                 向小哥哥學習
                                         向每一個迎難而上的人致敬
                                                     


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